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众所周知,ESP32是物美价廉的双核SoC,CPU0和CPU1同时运行、共享内存。乐鑫修改了普通的FreeRTOS,让它能够支持SMP(symmetric multiprocessing对称多处理),所以ESP32的FreeRTOS变成了基于FreeRTOS v8.2.0的Xtensa架构移植版SMP RTOS